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1.
改进粒子群在水下机器人路径规划中的应用
毛宇峰 庞永杰
计算机应用
2010, 30 (3):
789-792.
在海洋环境中水下机器人路径规划具有规划范围广阔、障碍物相对稀疏、海流的影响不可避免的特点。应用粒子群优化(PSO)算法实现水下机器人在复杂海洋环境中的路径规划，并从参数控制策略及拓扑模型方面进行改进，得到收敛精度更好的改进粒子群优化算法。设计了综合路径长度、海流和转向费用的适应度函数，使算法很好地适应海流的变化，很大程度减小了海流对水下机器人能量消耗和控制的不利影响。经仿真实验验证了算法的有效性，并能够很好地满足在复杂海况环境水下机器人路径规划的要求。
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